Какую роль в системе управления Московского государства во второй половине XV в. играла Боярская дума? Как изменилось положение удельных князей?

Удельные князья теряли свои уделы и становились служивыми князьями при государе (фактически боярами). Со временем начала действовать система местничества, то есть должности получали в зависимости не от древности рода, а от того, какие должности именно на московской службе получали предки, то есть фактически от древности превращения из удельного князя в служивого.
Боярская дума была совещательным органом при государе. Одновременно членство в этом органе было признаком высокого положения в обществе и в системе управления (что стало особо важным при системе местничества), потому что назначались туда самые доверенные люди лишь из высших слоёв боярства.