“Квіти - навесні. Зозуля - влітку. А восени - місяць. Холодний чистий сніг - взимку”. Цими словами японського поета Догена (1200 - 1253 ) Я. Кавабата розпочав свою нобелівську промову. Як ви думаєте, чому саме ними?
Православные христиане считают Петра и Февронию Муромских покровителями семьи и брака, потому что существует легенда о любви муромского князя и девушки-простолюдинки, их любовь "преодолела" преграды в виде очень разного социального положения супругов, сопротивления боярства , вынужденного изгнания ... Но вот что интересно - брак этот изначально ведь был основан не на любви, а на необходимости ... необходимости князю выполнить обещание и жениться в качестве "платы" за лечение. Любовь возникла уже потом, после выполнения условия.
В общем случае робот может передвигаться прямолинейно и по ломанной траектории. Вычислить передвижение робота на необходимое расстояние по прямой достаточно просто. Для этого должен быть известен диаметр колеса робота. Исходя из этих начальных условий можно вычислить точное количество оборотов колеса, необходимое для преодоления заданного расстояния.
Робот за 3 минуты
Зная количество оборотов мотора робота в минуту можно вычислить время, за которое робот преодолеет нужное расстояние.
Для робота Lego EV3 количество оборотов большого мотора составляет 160 – 170 оборотов в минуту.
Поэтому вычисление времени будет приблизительным т.к. у каждого мотора количество оборотов в минуту может быть разным.
Ломанная траектория представляет из себя комбинацию из прямолинейных и криволинейных участков. Криволинейные участки можно вычислять, используя формулу вычисления длины окружности.
Расчет числа оборотов
Для того, чтобы рассчитать количество оборотов колеса для движения на заданное расстояние по прямой нужно использовать длину окружности колеса. Она вычисляется по формуле L = π * d. Где π – число Пи, равное 3,14, а d –диаметр колеса. Для базового набора Lego EV3 диаметр колеса составляет 56 мм.
Пусть робот EV3 оснащен двумя передними колесами и шаровой опорой сзади и должен проехать 1 метр. За один оборот колеса робот преодолевает расстояние L = π * d = 3.14 * 56 = 175,84 мм. Пусть n – количество оборотов, k – заданное расстояние. Тогда количество оборотов n = k / L =>
n = 1000 мм / 175,84 мм = 5,69 оборотов.
Программа для Lego EV3 для движения робота на заданное количество оборотов.
Во вкладке «Движение» выбираю блок «Рулевое управление».
Устанавливаю режим «Включить на количество оборотов», «Рулевое управление» установлено в 0 – это означает движение по прямой линии. Большие моторы установлены в порты B и C.
Скорость движения моторов – 50 условных единиц. Значение оборотов ставлю вычисленное выше. Тормозить в конце – значение «Истина». При нажатии на блок «Начало» робот Lego EV3 проедет по прямой 1 метр со скоростью 50 у.е. и остановиться.
При втором используется блок «Независимое управление моторами».
Все настройки блока такие же, как и настройки у блока «Рулевое управление». Для того чтобы робот ехал по прямой необходимо скорость моторов установить одинаковой.
Движение робота тележки EV3 по криволинейной траектории
В общем случае робот может передвигаться по траектории, которая представляет из себя окружность, часть окружности и комбинации различных частей окружности. При этом робот может:
Разворачиваться на месте – колеса робота крутятся в разные стороны с одинаковой скоростью;
Разворачиваться вокруг одного колеса – одно колесо машинки Lego EV3 стоит на месте, другое крутится с заданной скоростью;
Описывать произвольную окружность – оба колеса крутятся в одном направлении с разной скоростью.
Пусть параметры тележки EV3 будут такими: робот представляет из себя платформу с двумя колесами и шаровой опорой, расположенной сзади. Тележка симметрична и расстояние между центральными осями колес и шаровой опорой является равнобедренным треугольником.
Для упрощения расчетов, задам расстояние между центрами колес по оси, но которой они расположены равным 20 см. На многих соревнованиях по робототехнике одним из условий являются габариты робота. Например, нужно чтобы размеры робота были не более 20 см в ширину, 20 см в длину и 20 см в высоту.
Православные христиане считают Петра и Февронию Муромских покровителями семьи и брака, потому что существует легенда о любви муромского князя и девушки-простолюдинки, их любовь "преодолела" преграды в виде очень разного социального положения супругов, сопротивления боярства , вынужденного изгнания ... Но вот что интересно - брак этот изначально ведь был основан не на любви, а на необходимости ... необходимости князю выполнить обещание и жениться в качестве "платы" за лечение. Любовь возникла уже потом, после выполнения условия.
Объяснение:
Варианты передвижения робота на колесах
В общем случае робот может передвигаться прямолинейно и по ломанной траектории. Вычислить передвижение робота на необходимое расстояние по прямой достаточно просто. Для этого должен быть известен диаметр колеса робота. Исходя из этих начальных условий можно вычислить точное количество оборотов колеса, необходимое для преодоления заданного расстояния.
Робот за 3 минуты
Зная количество оборотов мотора робота в минуту можно вычислить время, за которое робот преодолеет нужное расстояние.
Для робота Lego EV3 количество оборотов большого мотора составляет 160 – 170 оборотов в минуту.
Поэтому вычисление времени будет приблизительным т.к. у каждого мотора количество оборотов в минуту может быть разным.
Ломанная траектория представляет из себя комбинацию из прямолинейных и криволинейных участков. Криволинейные участки можно вычислять, используя формулу вычисления длины окружности.
Расчет числа оборотов
Для того, чтобы рассчитать количество оборотов колеса для движения на заданное расстояние по прямой нужно использовать длину окружности колеса. Она вычисляется по формуле L = π * d. Где π – число Пи, равное 3,14, а d –диаметр колеса. Для базового набора Lego EV3 диаметр колеса составляет 56 мм.
Пусть робот EV3 оснащен двумя передними колесами и шаровой опорой сзади и должен проехать 1 метр. За один оборот колеса робот преодолевает расстояние L = π * d = 3.14 * 56 = 175,84 мм. Пусть n – количество оборотов, k – заданное расстояние. Тогда количество оборотов n = k / L =>
n = 1000 мм / 175,84 мм = 5,69 оборотов.
Программа для Lego EV3 для движения робота на заданное количество оборотов.
Во вкладке «Движение» выбираю блок «Рулевое управление».
Устанавливаю режим «Включить на количество оборотов», «Рулевое управление» установлено в 0 – это означает движение по прямой линии. Большие моторы установлены в порты B и C.
Скорость движения моторов – 50 условных единиц. Значение оборотов ставлю вычисленное выше. Тормозить в конце – значение «Истина». При нажатии на блок «Начало» робот Lego EV3 проедет по прямой 1 метр со скоростью 50 у.е. и остановиться.
При втором используется блок «Независимое управление моторами».
Все настройки блока такие же, как и настройки у блока «Рулевое управление». Для того чтобы робот ехал по прямой необходимо скорость моторов установить одинаковой.
Движение робота тележки EV3 по криволинейной траектории
В общем случае робот может передвигаться по траектории, которая представляет из себя окружность, часть окружности и комбинации различных частей окружности. При этом робот может:
Разворачиваться на месте – колеса робота крутятся в разные стороны с одинаковой скоростью;
Разворачиваться вокруг одного колеса – одно колесо машинки Lego EV3 стоит на месте, другое крутится с заданной скоростью;
Описывать произвольную окружность – оба колеса крутятся в одном направлении с разной скоростью.
Пусть параметры тележки EV3 будут такими: робот представляет из себя платформу с двумя колесами и шаровой опорой, расположенной сзади. Тележка симметрична и расстояние между центральными осями колес и шаровой опорой является равнобедренным треугольником.
Для упрощения расчетов, задам расстояние между центрами колес по оси, но которой они расположены равным 20 см. На многих соревнованиях по робототехнике одним из условий являются габариты робота. Например, нужно чтобы размеры робота были не более 20 см в ширину, 20 см в длину и 20 см в высоту.
Объяснение: