Объясните сущность лествичной системы престолонаследия. Какие проблемы с передачей власти возникли в разрастающемся роду Рюриковичей?

Наследование княжеств переходило не от отца к сыну - по вертикальной линии, а от старшего брата к малдшему, и только потом к племянникам - как бы по горизонтали