Верно ли утверждение: если две прямые не имеют общих точек, то они параллельны?

Нет, т.к.скрещивающиеся прямые тоже не имеют общих точек. 
в евклидовой геометрии: параллельные прямые, это прямые, которые лежат в одной плоскости и либо совпадают, либо не пересекаются. В некоторых школьных определениях совпадающие прямые не считаются параллельными, здесь такое определение не рассматривается