Как сократить количество ошибок выхода робота за пределы черной линии

Смотря из за чего у тебя ошибки, прежде всего поставь ограничение, что бы он не врезался в стены, если ты сейчас говоришь о кумире, то

нц при (с какой там стороны стена) свободно

тут команда что ему делать

кц

попробуй так