Лицар, рицар (пол. rycerz, від нім. Ritter, «вершник»; лат. miles, caballarius, фр.chevalier, англ. knight, італ. cavaliere) — середньовічний шляхетський титул в Європі.
Лицарство виникло у франків у зв'язку з переходом у VIII ст. від народного пішого війська до кінного війська васалів. Піддавшись впливу церкви та поезії, воно виробило моральний та естетичний ідеал воїна, а в епоху Хрестових походів, під впливом виниклих тоді духовно-лицарських орденів, замкнувся у спадкову аристократію, що усвідомлювало себе міжнародним військовим орденом. Посилення державної влади, перевага піхоти над кіннотою, винахід вогнепальної зброї та створення постійного війська до кінця Середньовіччя перетворили феодальне лицарство в політичний стан титулованої знаті.
Лицарство виникло у франків у зв'язку з переходом у VIII ст. від народного пішого війська до кінного війська васалів. Піддавшись впливу церкви та поезії, воно виробило моральний та естетичний ідеал воїна, а в епоху Хрестових походів, під впливом виниклих тоді духовно-лицарських орденів, замкнувся у спадкову аристократію, що усвідомлювало себе міжнародним військовим орденом. Посилення державної влади, перевага піхоти над кіннотою, винахід вогнепальної зброї та створення постійного війська до кінця Середньовіччя перетворили феодальне лицарство в політичний стан титулованої знаті.