Вкакое знаменитое произведение радищева была включена его ода "вольность"? какие идеи развивает в ней автор?

"Путешествие из Петербурга в Москву" 
Основная идея произведения - крепостное право и, как следствие, непросвещенность страны - зло, которое погубит Россию и если его не отменить, то страна остановится в развитии.