Форма слова - это изменение одного и того же слова (дом - дому, домом, дома), тоесть изменяется только окончание. Однокоренные слова - это слова, разные по своему лекс. значению, с одним корнем (дом - домовой, домовитый,тоесть меняется полностью слово и поэтому и имеет разное лексическое значение.