Решили (что делать?) участвовать; участвовать (в чём?) в походе; в походе (каком?) пешем; познакомились (как?) лучше; познакомились (с кем?) с деревушками; с деревушками (какими?) местными.
Решили (что делать?) участвовать; участвовать (в чём?) в походе; в походе (каком?) пешем; познакомились (как?) лучше; познакомились (с кем?) с деревушками; с деревушками (какими?) местными.