Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 9 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:

k=3;
while (true)
{
u=k*(s1-grey);
motor[motorA]=50-u;
motor[motorB]=50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 5, при калибровке на белом показал 97. В качестве значения границы серого Саша взял сумму показаний датчика на чёрном и на белом и разделил получившееся число на 2.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 55.

Справочная информация

Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t)– это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени).
Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.

e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.

u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.

В ответ запишите только числа.

Картофель в Россию был завезен довольно поздно, в самом начале XVIII столетия. Сделал это Петр I, который в Голландии впервые попробовал различные блюда из картофеля. Одобрив гастрономические и вкусовые качества продукта, он распорядился о доставке в Россию мешка клубней для посадки и выращивания.В России картофель прижился очень хорошо, но российские крестьяне испытывали страх перед неизвестным растением и зачастую отказывались его выращивать. Здесь начинается очень забавная история, связанная со решения проблемы, к которому прибегнул Петр I. Царь приказал засеять поля картофелем и приставить к ним вооруженную охрану, которая должна была целый день напролет стеречь поля, а на ночь расходилась спать. Соблазн был велик, крестьяне из близлежащих селений не могли удержаться и воровали картофель, ставший для них сладким запретным плодом, с засеянных полей для посадки на своих участках. 

В первое время часто фиксировались случаи отравления картофелем, но это происходило, как правило, из-за неумения крестьян правильно употреблять картофель. Крестьяне ели плоды картофеля, ягоды, напоминающие мелкие помидоры, которые, как известно, не пригодны для пищи и даже ядовиты. 

Разумеется, это не стало помехой на пути распространения картофеля в России, где он приобрел огромную популярность и множество раз значительную часть населения от голодной смерти при неурожаях зерновых культур. Недаром на Руси картофель прозвали вторым хлебом. Ну и, конечно, название картофеля очень красноречиво говорит о его питательных свойствах: оно происходит от немецких слов «крафт тойфель», что означает «дьявольская сила».

Картофель в Россию был завезен довольно поздно, в самом начале XVIII столетия. Сделал это Петр I, который в Голландии впервые попробовал различные блюда из картофеля. Одобрив гастрономические и вкусовые качества продукта, он распорядился о доставке в Россию мешка клубней для посадки и выращивания.В России картофель прижился очень хорошо, но российские крестьяне испытывали страх перед неизвестным растением и зачастую отказывались его выращивать. Здесь начинается очень забавная история, связанная со решения проблемы, к которому прибегнул Петр I. Царь приказал засеять поля картофелем и приставить к ним вооруженную охрану, которая должна была целый день напролет стеречь поля, а на ночь расходилась спать. Соблазн был велик, крестьяне из близлежащих селений не могли удержаться и воровали картофель, ставший для них сладким запретным плодом, с засеянных полей для посадки на своих участках. 

В первое время часто фиксировались случаи отравления картофелем, но это происходило, как правило, из-за неумения крестьян правильно употреблять картофель. Крестьяне ели плоды картофеля, ягоды, напоминающие мелкие помидоры, которые, как известно, не пригодны для пищи и даже ядовиты. 

Разумеется, это не стало помехой на пути распространения картофеля в России, где он приобрел огромную популярность и множество раз значительную часть населения от голодной смерти при неурожаях зерновых культур. Недаром на Руси картофель прозвали вторым хлебом. Ну и, конечно, название картофеля очень красноречиво говорит о его питательных свойствах: оно происходит от немецких слов «крафт тойфель», что означает «дьявольская сила».