Как понять когда использовать -ить и когда -лять в концах глаголов (исправить/исправлять)?

Глаголы спрягаются. Два спряжения : |спр. и ||спр.

Ко || спр. относятся все глаголы, оканчивающиеся на - ить, кроме брить, стелить, зиждить - это исклюения, относятся к 1 спр.,

также ко 2-му спр. относятся 11 глаголов-исключений : 4 на-ать и

7 на - еть: гнать, дышать, держать, слышать ; видеть, ненавидеть, вертеть, зависеть, терпеть, обидеть, смотреть

Всё остальные на - оть, на- ать,

на - еть, на - уть, на- ыть относятся к | спряжению.

Глагол ис|прав|и|ть (на-ить) относится ко 2-му спр.

Глагол ис|правл|я|ть (на-ять) относится к 1 спр.

А что касается Вашего вопроса, то всё дело в к корне слова, в котором происходит чередование

(прав - правл - это один и тот же корень с чередованием в//вл, подобный пример :

о|трав|ить - о|травл|ять)

Во всех глаголах в неопределённой форме (инфинитив) - ть - это окончание,

а гласные перед ним - глагольные суффиксы, например : - еть е - это суффикс, а -ть - это окончание

Это два вида глагола:
исправить -совершённый, когда есть какие-то границы действия;
исправлять -несовершённый, когда говорится о продолжающемся действии, о течении действия, о незаконченности действия, его незавершённости
"Надо исправить ошибки" -немедленно, или в ближайшее время,
"Надо исправлять ошибки" -вообще, когда-нибудь, в принципе
То есть зависит от того, о чем речь